給大家講解下關于伺服電機常用的幾個方法

　　伺服電機常用的三種方法

　　伺服電機常用的三種方法是什么?伺服電機常用的方法中有轉矩控制、位置控制和速度模式等，如果不注意的話，會出現很多難題，將詳細介紹伺服電機中目前常用的三種方法：　　

　　1、轉矩控制：轉矩控制是通過外部模擬的模擬輸入或直接地址分配來設定電機軸的輸出轉矩，例如，10V等于5納米，外部模擬模擬模擬設定為5V時，電動機軸的輸出為2.5Nm，電機旋轉軸的負載小于2.5Nm時，外部負載相當于2.5nm(2.5nm以上)時，電機難以旋轉，伺服電機反轉時(一般在作用力負荷下)，通過實時變更模擬量的設定，可以通過變更轉矩的設定或根據通信變更相對地址的值來實現。

　　2、位置控制：位置控制模式一般通過外部輸入的脈沖頻率明確轉速比，通過脈沖數明確視角，一些伺服驅動器可以通過通信直接分配速度和偏移量，位置模式可以嚴格控制速度和位置，因此一般用于設備中的定位，主要用途為CNC車床、印刷設備等。

　　3、速度模式：轉速可以基于模擬輸入，也可以通過單脈沖頻率進行控制，可以使用控制設備的外圈PID控制時，也可以定位速度模式，但請務必將電機的位置數據信號或直接負載的位置數據信號反饋至頂層進行操作，位置模式也適用于直接負載的外側，以檢查位置數據信號，此時，電機軸側伺服電機只檢查電機的速度，位置數據信號由負載側直接檢查設備提供，這個好處有賴于降低中間傳動中的偏差，提高全系統的定位精度。

　　談談三回路系統

　　伺服電機一般由3個回路控制，簡言之，三個電路是三個閉環控制負反饋PID控制系統，里面的PID電路是電流電路，在伺服控制器內部貫徹執行，從控制器到電機的輸出電流基于霍爾元件檢查，負反饋電流的設定基于PID，進行調節以使其輸出電流盡可能接近設定電流，電流回路控制電動機的轉矩，因此控制器在轉矩調節模式下的操作少，日常動態響應少，應該更快。

　　二個循環是速度循環，負反饋PID根據電機、伺服電機的數據信號進行調整，電路內的PID輸出是直接當前電路的設定，因此，速度環包括速度環和電流環，也就是說，電流電路一定適用于所有模式，電流電路是控制的基本，另外，系統實際上進行了電流控制，(轉矩)控制實現相對速度和位置的控制。

　　三個循環是定位環，這是外側的環，根據情況，可以構建在控制器和電機、伺服電機的中間，或者外部控制器和電機、伺服電機或負載的中間，定位電路的內部輸出是速度電路的設定，因此系統在定位模式下操作所有3個電路，此時，系統的測量非常多，日常的動態響應速度比較慢。